Phenquestions
Budući da će rad s robotima biti razvojni napor, većina alata koji će vam trebati bit će razvojni alati. Open Source Robotics Foundation (OSRF) ima sjajnu web stranicu s resursima. Podržavaju i održavaju operativni sustav robotike (ROS). Ovo je ogromna kolekcija alata koje možete instalirati na postojeći sustav ili kao spremnik.
Obrazloženje distribucije
Kad započnete eksperimentirati s robotima, otkrit ćete mnoge stvari koje niste očekivali kad ste započeli. Shvaćate li koliko je tumačenje slika važno za razvoj robotike? U distribuciji imate sve alate koji će vam trebati prije nego što shvatite da su vam potrebni.
To ubrzava početak i izbjegava komplikacije kako se projekti razvijaju. Nepotrebno ćete zauzeti prostor na disku, ali ukupna veličina sustava nije velika za moderno računalo. Kako napredujete u projektu, budite sigurni da znate što staviti u robota, a ne. Ograničenja prostora na disku su vam tamo mnogo stroža.
ROS - najveći i očiti izbor
Kao što je ranije spomenuto, ROS ima veliku biblioteku funkcija. Oni se kreću od hardverske kontrole, razmjene poruka između podsustava do knjižnica vida i simulatora. Projekt dobro podržava OSRF. Zauzvrat ih podržavaju mnogi čelnici industrije, a njihova komercijalna podružnica podržava iste tvrtke u njihovim naporima.
Unatoč širokom rasponu izbora i visokoj razini sofisticiranosti, novi korisnik može početi koristiti neke standardne komponente. Zahvaljujući suradničkim metodama OSRF-a, postoji mnogo robota koji su izgrađeni pomoću ROS-a. Mnogi su potrošački proizvodi koje možete kupiti za razumnu količinu i započeti svoj projekt za određeni zadatak. Trenutno dostupni proizvodi su jedan na kotačima, nogama i krilima na letećim dronovima. Možete čak pronaći stanovnike vode, uključujući podmornice.
Ovaj projekt trajat će do industrijske uporabe ako namjeravate tamo ići. Početak je pomalo krivulje učenja, ali ionako morate puno naučiti o robotici. Zapravo, kad planirate svoj prvi projekt, sasvim će vam sigurno nedostajati mnoge značajke potrebne samo za osnovnu upotrebu.
Alati za programiranje mobilne robotike
Kao što ćete vidjeti kad započnete s robotima, velik dio posla bit će programiranje. Ovaj vam alat pomaže u SLAM-u (simultana lokalizacija i mapiranje) i drugim alatima za planiranje puta. Mnogi alati imaju veze s vizijom. zanimljiv dio ovog alata je podrška za hardver Kinect. Knjižnice libfreenect temeljne su za ovaj projekt. Da biste ga dodali u svoju Ubuntu instalaciju, možete pokupiti PPA i instalirati ga s apt. Za sastavljanje vlastitog zahtjeva potreban je gcc-7 ili noviji, clang-4 ili noviji. Za više informacija i što trebate učiniti kada koristite ROS, idite na njihovu GitHub stranicu.
YARP
Nazvan je "Još jedna robot platforma", a temelji se na ideji da koristite što više postojećih alata. YARP je zbirka biblioteka C ++ koja definira komunikacijske protokole za sve razine robotičkih projekata. Imate tri komponente YARP, YARPos, YARPsig i YARPdev. Sve ih zanima kako slati podatke između komponenata vašeg projekta. Komponenta YARPos stvara sučelja prema OS-u koji koristite. To olakšava prebacivanje OS-a ili hardvera jedne komponente zadržavajući iste YARP-ove tokove podataka. To je potrebno za pokretanje ostalih dijelova sustava. YARPsig obrađuje zadatke obrade signala, sučelje je s OpenCV-om i sličnim knjižnicama. Ne vrši obradu. YARPdev pruža sučelja za sve vrste uređaja koji su vam potrebni. Zamislite kamere, mikrofone, upravljačke programe motora i još mnogo toga. YARP će napraviti sučelje za cjelokupni sustav. Također ćete ga koristiti za konfiguriranje uređaja. YARP će vam pomoći da isplanirate sav ostali softver kako biste mogli koristiti ono što postoji vani. U stvari, također imate mogućnost pokretanja nekih komponenata pod ROS-om, dok drugi pokreću YARP. Dostupno je mnogo opcija, a između njih možete postupno prelaziti.
Zaključak
Kad započnete s robotikom, trebat će vam mnogo softverskih dijelova. Svaki kontroler i ugrađeno računalo imaju različite potrebe i sustave. Svaka kamera ima novi upravljački program. Svi se podaci trebaju kretati između podsustava i komponenata. Stvarno se zakomplicira. Da biste brže započeli, morate imati sustav koji sve koordinira. To radite tako što imate funkciju koordinacije za poruke i podatke. Oni su organizirani kao "teme", "čvorovi" i "usluge". Razlog za ove različite funkcije je taj što ponekad želite izvršiti naredbe, ponekad želite učiniti podatke dostupnima mnogim drugim dijelovima sustava, a moći ćete i poslati sve podatke u sustav općenito.
Tu vam treba distribucija ili platforma koja sve ovo koordinira. ROS je sustav koji radi s većinom, ako ne i sa svim hardverom i vrstama projekata. Ne zaboravite shvatiti što pokušavate postići svojim dizajnom. To je osobito važno kada učite. Ako imate cilj, svi koraci imaju razlog i povezanost. To su osnove učenja; Da vidimo vezu između razuma i djelovanja.
