Phenquestions
Što trebate i kada?
ROS2 se sastoji od mnogih knjižnica koje ćete sve instalirati tijekom učenja. Kad postanete napredniji, stavit ćete samo potrebne dijelove tamo gdje vam trebaju. Za početak će vam trebati kompajleri, alati naredbenog retka i simulatori. Za vanjske sustave poželjet ćete imati samo gotove čvorove i komunikacijsku jezgru sustava. U ranoj fazi trebate isprobati nekoliko primjera i vidjeti kako simulirati robota ili čak nekoliko robota u akciji. Ti su alati dostupni samo u instalaciji s radne površine.
Kako ROS pomaže?
Knjižnice u ROS-u trebaju vam pružiti mnoge standardne funkcije za robotske aktivnosti. Ima knjižnice za rukovanje senzorima, upravljanje motorom i još mnogo toga. Fokus je na komunikaciji između čvorova, što je temeljni koncept svake funkcije u ROS okviru.
Imate mogućnosti!
Paket ros-base možete instalirati sa svojim omiljenim upraviteljem paketa. Problem je u tome što za različite projekte možete koristiti mnoge verzije ROS sustava. Da biste izbjegli ovaj problem, upotrijebite spremnik. Na kraju ćete instalirati na isti način, samo unutar spremnika. Poanta je, na kraju, u tome što ROS sustav dolazi u nekoliko verzija i oni mogu raditi samo na određenoj distribucijskoj verziji. Evo kratke tablice:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | rječit | Melodijski |
| 20.04 | Foxy | noetički |
Postoji više verzija i više ovisnosti, pogledajte popis na wikiju na ros.org. Poanta je u tome da morate biti sigurni da vaša postavka podržava ROS verziju. ROS također u velikoj mjeri koristi Python, oni testiraju Python 3 (i 2.7) kako biste mogli birati. Dostupna je i slika dockera ako vam je to ugodnije. Slika je nazvana ros: foxy-ros-base-focal.
Ovisno o tome s čime radite, možda će vam trebati različita količina softvera, što je drugi razlog za upotrebu spremnika. Kao što vidite u tablici, možda ćete trebati odabrati ROS1 ili ROS2. Ako koristite oboje, velik je rizik da postavke zbunjuju stvari za vaše kompajlere i druge alate. Kraj života za ROS1 je 2025., pa nemojte s njim započeti nove velike projekte.
Mnogo dijelova unutra
Robotski operativni sustav ima mnogo podsustava. Morate znati koji je gdje potreban i kada bi ga trebao instalirati. Čim započnete instalaciju, nailazite na izbor koliko želite instalirati. Prema zadanim postavkama upotrijebit ćete upravitelj paketa za instalaciju cijele distribucije. To se naziva ros-desktop-full, imat ćete sve što vam može zatrebati. Potrebno je i puno prostora na vašem pogonu.
ROS jezgra
ROS Core omogućuje kompajliranje vaših programa putem klijentskih knjižnica rclcpp i rclpy. To su dvije koje programeri ROS-a održavaju. Postoji više klijenata za druge jezike. API koriste za stvaranje dosljednog ponašanja na različitim platformama. Na ovoj su razini uključeni i svi načini komunikacije vašeg robotskog sustava.
ROS baza
Ros-base uključuje mnoge alate za razvoj, ali ne sadrži GUI alate.
ROS radna površina
Sadrži sve različite dijelove sustava, uključujući mnoge primjere. Također vam pruža sve GUI alate, uključujući simulatore i načine za testiranje komunikacije između čvorova. Jedine dodatne stvari koje su vam potrebne bit će posebni pokretački programi i neke dodatne implementacije i.e. urdf parser.
Instaliranje ROS radne površine
Najjednostavniji način instalacije ROS radne površine je korištenje apt za Ubuntu i druge distribucije temeljene na Debianu. Na ostalim distribucijama morate ga sami izraditi. Kada to učinite, rezultat se stavlja u jednu strukturu direktorija. To znači da ćete trebati inicijalizirati to okruženje izvornom datotekom za postavljanje. Deinstalacija je uklanjanje strukture direktorija i zaustavljanje izvorne datoteke za postavljanje. Izvor koji ćete također trebati obaviti s Debian paketima.
Paketi ROS2 dostupni su kao njihovo spremište u njihovom spremištu. Da biste to dodali u svoj sustav, kopirajte njihov ključ.
curl -s https: // raw.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.uzlazno | sudo apt-key dodati -A zatim dodajte njihova spremišta.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]http: // paketi.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) glavni "
> / etc / apt / sources.popis.d / ros2-najnoviji.popis'
Kada je to gotovo, možete ažurirati i instalirati knjižnice.
sudo apt ažuriranjesudo apt instalirati ros-foxy-desktop
Sa svim ovim instaliranim, morate inicijalizirati okruženje u ljusci koju izvodite.
izvor / opt / ros / foxy / setup.bashDodajte ovaj redak u svoj .bashrc skriptu, tako da su svi pozivi basha spremni za vaš rad. Tu također dobro dolazi upotreba Linux spremnika. Kada imate nekoliko projekata, koristeći različite verzije, bolje je stvoriti virtualni stroj samo za 'Foxy' i još jedan za svaki koji vam treba.
Zaključak
Iako je osnovna instalacija za ROS2 jednostavna, morate precizno odrediti što želite. Ako ostanete s jednom distribucijom, nemate problema, ali počinjete koristiti mnoge verzije i imate komplikacije.
